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Dynamics of Parallel Robots
Sébastien Briot, Wisama Khalil (Taschenbuch, Englisch)
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Beschreibung
This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that… parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimaltrajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments. 106,99 €
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Technische Daten
Erscheinungsdatum
15.10.2016
Sprache
Englisch
EAN
9783319356600
Herausgeber
Springer International Publishing
Serien- oder Bandtitel
Mechanisms and Machine Science
Sonderedition
Nein
Autor
Sébastien Briot, Wisama Khalil
Seitenanzahl
350
Einbandart
Taschenbuch
Buch Untertitel
From Rigid Bodies to Flexible Elements
Schlagwörter
Dynamics, Flexible Elements, Parallel Robots, Rigid Bodies, Singularities
Thema-Inhalt
TGMD - Maschinenbau: Festkörpermechanik
TJFM - Regelungstechnik
TGB - Maschinenbau
Höhe
235 mm
Breite
15.5 cm
Transparenz & Sicherheit
Hersteller: Springer, Europaplatz 3, Heidelberg, Deutschland, 69115, ProductSafety@springernature.com, Springer Nature Customer Service Center GmbH
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