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Der Umwelt zuliebe
Robust Localization for Mobile Robots in Forest Environments
Thomas Pfister (Taschenbuch, Englisch)
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Beschreibung
This book presents a novel method for robust and accurate localization of mobile robots in forests. The central idea of this approach is to use trees as natural landmarks and employ a simultaneous localization and mapping procedure to build a tree map. Tree detection and parameter determination is performed on environment data perceived by a 3D laser scanner. These detected trees are combined in a… common map and the vehicle is localized within this map. To solve the association problem between trees in a scan and the ones in a map, a Kalman filter based ego motion estimator and an iterative search algorithm are utilized. Global map alignment and long-term accuracy of the solution are achieved by leasts squares adjustment, incorporating GNSS measurements. Within this thesis all performed steps and the complete system are described in detail. The results of multiple experiments, demonstrating the performance of single components and the combined system, are presented. Dieses Produkt haben wir gerade leider nicht auf Lager.
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Der Umwelt zuliebe
Technische Daten
Erscheinungsdatum
30.04.2017
Sprache
Englisch
EAN
9783843931182
Herausgeber
Dr. Hut
Serien- oder Bandtitel
Informatik
Sonderedition
Nein
Autor
Thomas Pfister
Seitenanzahl
166
Einbandart
Taschenbuch
Schlagwörter
Robust Localization, Mobile Robots, Forest Environments
Thema-Inhalt
U - EDV und Informationstechnologie
UY - Informatik
Höhe
210 mm
Breite
14.8 cm
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