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Control of Flexible-link Manipulators Using Neural Networks
H.A. Talebi, R.V. Patel, K. Khorasani (Broschiert, Englisch)
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Beschreibung
Control of Flexible-link Manipulators Using Neural Networks addresses the difficulties that arise in controlling the end-point of a manipulator that has a significant amount of structural flexibility in its links. The non-minimum phase characteristic, coupling effects, nonlinearities, parameter variations and unmodeled dynamics in such a manipulator all contribute to these difficulties. Control… strategies that ignore these uncertainties and nonlinearities generally fail to provide satisfactory closed-loop performance. This monograph develops and experimentally evaluates several intelligent (neural network based) control techniques to address the problem of controlling the end-point of flexible-link manipulators in the presence of all the aforementioned difficulties. To highlight the main issues, a very flexible-link manipulator whose hub exhibits a considerable amount of friction is considered for the experimental work. Four different neural network schemes are proposed and implemented on the experimental test-bed. The neural networks are trained and employed as online controllers. 53,49 €
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Technische Daten
Erscheinungsdatum
29.01.2001
Sprache
Englisch
EAN
9781852334093
Herausgeber
Springer London
Serien- oder Bandtitel
Lecture Notes in Control and Information Sciences
Sonderedition
Nein
Autor
H.A. Talebi, R.V. Patel, K. Khorasani
Seitenanzahl
150
Einbandart
Broschiert
Schlagwörter
Flexible-link manipulators, Robotics, control, control theory, mechatronics, neural networks
Thema-Inhalt
TJFM - Regelungstechnik
Höhe
235 mm
Breite
15.5 cm
Transparenz & Sicherheit
Hersteller: Springer, Europaplatz 3, Heidelberg, Deutschland, 69115, ProductSafety@springernature.com, Springer Nature Customer Service Center GmbH
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