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Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots
Alexander Reiter (Broschiert, Englisch)
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Beschreibung
This master’s thesis presents a novel approach to finding trajectories with minimal end time for kinematically redundant manipulators. Emphasis is given to a general applicability of the developed method to industrial tasks such as gluing or welding. Minimum-time trajectories may yield economic advantages as a shorter trajectory duration results in a lower task cycle time. Whereas kinematically… redundant manipulators possess increased dexterity, compared to conventional non-redundant manipulators, their inverse kinematics is not unique and requires further treatment. In this work a joint space decomposition approach is introduced that takes advantage of the closed form inverse kinematics solution of non-redundant robots. Kinematic redundancy can be fully exploited to achieve minimum-time trajectories for prescribed end-effector paths. 53,49 €
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Technische Daten
Erscheinungsdatum
22.03.2016
Sprache
Englisch
EAN
9783658127008
Herausgeber
Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH
Serien- oder Bandtitel
BestMasters
Sonderedition
Nein
Autor
Alexander Reiter
Seitenanzahl
90
Auflage
1
Einbandart
Broschiert
Transparenz & Sicherheit
Hersteller: Springer, Europaplatz 3, Heidelberg, Deutschland, 69115, ProductSafety@springernature.com, Springer Nature Customer Service Center GmbH
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