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Modellierung, Identifikation und experimentelle Validierung einer Makro-Mikro-Kinematik zur Mikrobearbeitung
Christian Pape (Unbekannter Einband, Deutsch)
Optischer Zustand
Beschreibung
Im Rahmen dieser Arbeit wird eine kombinierte Makro-Mikro-Kinematik entwickelt, die die Vorteile der Makro-Kinematik (großes Volumen) mit denen der Mikro-Kinematik (hohe Genauigkeit) vereint. Der Kernpunkt liegt dabei im Aufbau eines Handhabungssystems, mit dem hochgenaue Positionierungen hinsichtlich eines absoluten Koordinatensystems in einem großen Arbeitsbereich vorgenommen werden können. Die… Funktion der Makro-Positionierung und damit das Verfahren des Endeffektors in einem großen Arbeitsraum werden von einem µKRoS316-Roboter übernommen. Um die Genauigkeit des Roboters noch weiter zu erhöhen, wird dessen Positionsabweichung durch einen mit Piezoaktoren angetriebenen XYZ-Stelltisch ausgeglichen.
Da die Genauigkeit des gesamten Systems von den jeweiligen Komponenten abhängig ist, werden sie zuerst einzeln optimiert. Die Positionsabweichungen des Roboters wurden durch folgende Maßnahmen minimiert:
• Ausstattung des direktangetriebenen Roboters µKRoS316 mit einer neuen Steuerung (kleinere Abtastzeit und verbesserte Erfassung des Messsignals),
• Modellierung und Identifikation des Roboters zur besseren Regelung der Gelenkwinkel,
• Anpassung der Regelparameter an das reale System.
Im mikro-kinematischen Bereich wurden ebenfalls Optimierungen unternommen, indem eine Modellierung und Reglerauslegung des Piezotischs durchgeführt wird. Um das Gesamtsystem in Betrieb zu nehmen, muss die Position des Roboters über ein externes Messsystem gemessen werden. Dazu wird eine Kamera mit einem telezentrischen Objektiv eingesetzt, die die Position des Roboterendeffektors an Hand von Markern bestimmt und die aktuelle Sollposition dem Piezotisches über eine DA-Karte übermittelt. Zur Mikrobearbeitung wird weiterhin ein Werkzeug und ein Adapter zur Verbindung von Roboter und Piezotisch entworfen. Abschließend wird das Gesamtsystem
bei offener und geschlossener kinematischer Kette getestet und gezeigt, dass in
beiden Fällen die Genauigkeit des Roboters verbessert wird. Dieses Produkt haben wir gerade leider nicht auf Lager.
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Technische Daten
Erscheinungsdatum
01.08.2011
Sprache
Deutsch
EAN
9783844002492
Herausgeber
Shaker
Serien- oder Bandtitel
Berichte aus dem Institut für Mess- und Regelungstechnik der Universität Hannover
Sonderedition
Nein
Autor
Christian Pape
Seitenanzahl
143
Auflage
1
Einbandart
Unbekannter Einband
Schlagwörter
Piezoaktorik, Bildverarbeitung, Robotik, Mikromontage, Regelungstechnik
Thema-Inhalt
TB - Technologie, allgemein
Höhe
210 mm
Breite
14.8 cm
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