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Verbesserung der dynamischen Bahngenauigkeit kaskadiert geregelter Knickarmroboter durch semiaktive Gelenkdämpfung
Michael Neubauer (Broschiert, Deutsch)
Optischer Zustand
Beschreibung
Die dynamische Bahngenauigkeit von Industrierobotern steht seit Jahrzehnten im Fokus kontinuierlicher Entwicklungsaktivitäten. Einen wesentlichen Einfluss haben die elastischen Antriebsstränge, deren gekoppelte Dynamik aus Antriebsregelung und Getriebemechanik zu genauigkeitsmindernden Schleppfehlern führt.
Ein vielversprechender Lösungsansatz ist die semiaktive Dämpfung, die durch selektive… Bremseingriffe eines Zusatzaktuators die Getriebemechanik dämpft. Daraus resultiert ein robusteres Regelstreckenverhalten, das eine performantere Auslegung der Antriebsregelung ermöglicht, wodurch die dynamische Bahngenauigkeit steigt.
Diese Arbeit untersucht die Eignung der semiaktiven Dämpfung für kaskadiert geregelte Knickarmroboter. Dazu wird eine hochdynamische Scheibenbremse entwickelt und ein Regelgesetz zur bedarfsgerechten Ansteuerung eingeführt. Zur Regelungsparametrierung werden aus einem H-Unendlichkeits-Entwurf inbetriebnahmegerechte Einstellregeln abgeleitet.
Trajektorienfolge- und Fräsversuche belegen die Wirksamkeit der entwickelten Gesamtlösung. Abschließend werden Potenziale und Grenzen diskutiert, mit dem Fazit einer breiten Einsetzbarkeit in unterschiedlichen Anwendungen. Dieses Produkt haben wir gerade leider nicht auf Lager.
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Technische Daten
Erscheinungsdatum
25.03.2025
Sprache
Deutsch
EAN
9783839620892
Herausgeber
Fraunhofer Verlag
Serien- oder Bandtitel
Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau
Sonderedition
Nein
Autor
Michael Neubauer
Seitenanzahl
197
Einbandart
Broschiert
Bandzählung
44
Schlagwörter
Dämpfung, Robotik, Genauigkeit, Antriebstechnik, Regelung, Maschinenbauer, Regelungstechniker, Antriebstechniker
Thema-Inhalt
TGBN - Motoren und Antriebstechnik
TJFM - Regelungstechnik
TBC - Ingenieurswesen, Maschinenbau allgemein
PDG - Industrielle Anwendungen der wissenschaftlichen Forschung und technologische Innovation
UYD - Systemanalyse und -design
Höhe
210 mm
Breite
14.8 cm
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